چکیده.............................................................................................................................................................................................1
1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2
1-1نحوه کنترل ربات 4
1-2ساختمان ربات 5
1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control) 7
2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9
2-1کاربرد هیدرولیک: 12
2-2سیستم های هیدرولیکی : 13
3-کنترل سرو 15
3-1شیر های سرو 16
3-2سرو موتور. 16
4-معرفی کنترل نیرو 20
4-1کنترل ضریب سختی : 22
4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال: 22
4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال: 23
5-نتیجه گیری و پیشنهادها 34
6-منابع: 37
سمینار ارشد رشته برق - کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک با فرمت ورد
