فی لوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی لوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود مقاله مدل تصمیم گیری فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی برای ارزیابی متوازن (بررسی موردی در یک شرکت تولیدی)

اختصاصی از فی لوو دانلود مقاله مدل تصمیم گیری فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی برای ارزیابی متوازن (بررسی موردی در یک شرکت تولیدی) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 

چکیده
در عصر حاضر اگر چه چارچوب گزارشگری مالی تاریخی با فراهم آوردن نوعی یکنواختی منطقی در اراِئه اطلاعات مالی هنوز هم از جایگاه خاصی برخوردار است، اما در امر ارزیابی واقعی شرکت¬ها و اندازه گیری عملکرد آن¬ها توفیق چندانی نداشته است. از این¬رو نیاز به استقرار سیستم ارزیابی متوازن به شدت احساس می¬شود. ارزیابی متوازن به عنوان ابزار ارزیابی که یک شاخص جامع از عملکرد را ارائه می¬کند، تعریف شده است که در آن هم شاخص¬های مالی و هم شاخص¬های غیر مالی در نظر گرفته می¬شود. اگر چه ارزیابی متوازن در اندازه¬گیری بر حسب تئوری و نظری راضی کننده بوده، اما این روش دارای یک¬¬¬سری کاستی¬هایی بر حسب اجرا وپیاده سازی براساس مبناهای کمی را دارا می¬باشد.
در این مقاله ارزیابی متوازن با تکنیک فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی به منظور تعیین عملکرد سازمان، بر مبنای استراتژیها یکپارچه می¬شود. مدل تحلیل شبکه¬ای شکل توسعه یافته¬ای از روش تصمیم گیری چند معیاره سلسله مراتبی)فرآیند تحلیل سلسله مراتبی) می¬باشد. این مدل علاوه بر دارا بودن همه قابلیت ¬های فرآیند تحلیل سلسله¬ مراتبی قادراست تا همه روابط بین عناصر یک تصمیم گیری چند معیاره را وارد مدل نمایید، این روابط شامل وابستگی و بازخورهای موجود بین عناصر می¬باشد. برای نمایش توانمندی مدل پیشنهادی، یک مطالعه¬ موردی نیز ارائه شده است. مطالعه موردی نشان می¬دهد که چگونه شاخص¬های عملکرد ارزیابی متوازن با ترکیب¬های مختلف می¬تواند با تکنیک فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی تلفیق شود.

 

کلمات کلیدی: ارزیابی متوازن، اندازه¬گیری عملکرد، فرآیند تحلیل شبکه¬ای، فرآیند تحلیل سلسله مراتبی
1.مقدمه
تکنیک ها و روش های کنترل زیادی با هدف ارزیابی وجود دارند که از دیدگاه مدیریت استراتژیک نتایج فعالیت های انجام شده به وسیله واحد تجاری را مورد ارزیابی قرار می دهند یکی از این روش ها با توانایی کنترل دوره ای و سیستماتیک ارزیابی متوازن می باشد.1ارزیابی متوازن ساختار یکپارچه ای را برای ارزیابی عملکرد واحدهای تجاری به وجود می آورد که در آن هم شاخص های مالی و هم شاخص غیرمالی در نظر گرفته می¬شود2.اگر چه استفاده از ارزیابی متوازن دارای یک سری مزایایی می¬باشد اما دارای یکسری کاستی هایی نیز می¬باشد که در ذیل به برخی از آن ها اشاره می گردد.
مزایا:
1- ارزیابی متوازن هم کارهای درست و هم درست کار کردن را به سازمان می آموزد.
2- از مفاهیم و تجربیات دیگر روش های ارزیابی مالی سود می جوید، برای تک تک افراد سازمان قابل درک بوده و آن ها را صاحب فرایند نموده و در بهبود عملکرد آن¬ها را یاری می دهد.
3- هم سیستمی برای مدیریت بر استراتژی و هم سیستمی جهت اندازه گیری عملکرد سازمان می باشد.3
4- نسبت به اجرای فرامین مدیریتی کاراست و وسیله ای برای ایجاد بهبود مستمر می باشد.4
5- با استفاده از ارزیابی متوازن شرکت¬ها تلاش های درون سازمانی را هماهنگ می¬کنند و همچنین مبنائی برای حقوق و پاداش مدیران و تعیین سطح پیشرفت آن¬ها فراهم میکند.
6- وسیله ای است که شرکت¬ها با استفاده از آن تغییرات ساختاری را در سازمان ایجاد می کنند و هم وسیله ای برای تعیین میزان پیشرفت در دستیابی به هدف¬های استراتژیک می باشد.
7- ارزیابی متوازن وسیله ای برای اجرای استراتژی از طریق تمرکز بر عوامل استراتژیک که برای موفقیت شرکت سرنوشت ساز است، می باشد و باعث ایجاد تعادل بین اهداف بلندمدت و میان مدت می گردد.5
کاستی¬ها:
1- ارزیابی متوازن از نظر کمی ارزش های عملکرد را به طور دقیق تبیین نمی کند و منظور از نادقیق بودن آن این است که فرآیند کمی کردن شاخص ها نه تنها در سطح انفرادی، بلکه در سطح کلی برای انجام و یکپارچگی آن نیز انجام نمی شود.
2- اهمیت نسبی هر کدام از شاخص ها توسط کاربران به طور شهودی و ذهنی انجام می شود.
3- عدم اجرای مطلوب استراتژی و اهداف راهبردی مورد نظر سازمان
4- عدم آگاهی و فهم کارکنان از چشم انداز سازمان
5- هیچ شاخص یا چشم اندازی که متناسب با تمام سازمان ها و واحدهای تجاری باشد وجود ندارد.6

 

1.Yuksel & Dagdeviren(2010)
2.Kaplan & Norton(1996a)
3.ابن رسول،(2007)
4.حجازی و همایونی¬راد،(1386)
5.بلوچر،(1388)
6.Abran & Buglione(2003)
هدف اصلی این مقاله تلاش در جهت برطرف کردن کاستی های مربوط به ارزیابی متوازن و همچنین تعیین عملکرد سازمان با رویکرد جامع و بر مبنای استراتژی¬ها و چشم انداز و تعیین شاخص های عملکرد و دیدگاه¬های مربوط به ارزیابی متوازن با استفاده از تکنیک فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی می باشد.
علم مدیریت فازی می¬تواند مدل¬هایی را طراحی کند که نظیر انسان، از توانایی پردازش اطلاعات کیفی به صورت هوشمند برخوردار باشد، بنابراین علم مدیریت فازی، با ایجاد انعطاف¬پذیری در مدل، داده¬هایی نظیر دانش، تجربه و قضاوت انسانی را در مدل وارده کرده و پاسخ¬هایی کاملا کاربردی ارائه می دهد.1
اگر چه روش¬های تصمیم¬گیری چند معیاری بسیاری از جمله فرآیند تحلیل سلسله مراتبی برای بررسی وابستگی میان شاخص¬ها وجود دارد، اما این روش¬ها وابستگی میان تمام عناصر را در نظر نمی¬گیرد. ساعتی2 برای درنظر گرفتن وابستگی میان عناصر، فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی را معرفی نمود. این روش تمامی عوامل و معیارهای ملموس و غیر ملموس دخیل در اتخاذ تصمیم¬گیری را در بر می¬گیرد. این مدل این توانایی را دارد که قضاوت¬های کیفی را به مقادیر کمی تبدیل می¬کند.بعضی کاربردهای فرآیند تحلیل شبکه¬ای شامل گسترش کارکرد کیفیت3،کیفیت خدمات4، انتخاب پروژه5، ارزیابی تامین کنندگان6، مدیریت دانش7،آنالیز نقاط قوت، ضعف، تهدیدات و فرصت¬ها8 می¬باشد. علاوه بر خصوصیات ذکر شده فوق، روش تحلیل شبکه¬ای به دلایل زیر به سایر روش¬های تصمیم¬گیری چند معیاره ترجیح داده می¬شود:
1- در این مدل درجه اهمیت و وزن معیارها نسبت به یکدیگر بر اساس قضاوت¬های افراد تعیین می¬شود نه به صورت اختیاری و یا قراردادی
2-فرآیند تحلیل شبکه¬ای قادر به در نظر گرفتن تمام معیارهای مشهود و نامشهود در مدل می¬باشد.
3-این مدل دارای یک رویکرد نسبتا ساده و قابل درک است وبه راحتی توسط مدیران و تصمیم¬گیرندگان مورد پذیرش قرار می¬گیرد.
4-این تکنیک برای سیستم¬های پیچیده مناسب بوده و در صورت اجرای صحیح آن باعث افزایش عملکرد می¬گردد.9

 

 

 

1.آذر و فرجی،(1386)
2.Saaty
3.مومنی و آتش¬سوز،(1383)
4.جعفرنژاد و رحیمی،(1383)
5.محمدیان و صفری،(1383)
6.شهرابی و همکاران،(1385)
7.افرازه و بصیری،(1386)
8.رضوی و علاقه¬بند،(1386)
9.ثابتی صالح

 

2. روش شناسی
1-2: مجموعه فازی و اعداد فازی
تئوری مجموعه فازی توسط زاده1 درسال 1965 معرفی شده و به عنوان یکی از رویکردهای نوین برای مواجه با حالات غیر دقیق می¬باشد. با استفاده از این روش می توان حالات غیر دقیق را وارد مسئله کرده و بهترین تصمیم را اتخاذ نمود. مجموعه فازی به وسیله توابع عضویت تعریف می¬شود که دامنه آن بین صفر و یک می¬باشد، و به صورت زیر تعریف می¬شود:

 


در این مقاله، روش تحلیل شبکه¬ای با استفاده از تئوری فازی توسعه داده شده است تا بتواند حالات غیر قطعی را مدل¬سازی کند.
2-2: فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی
فرآیند تحلیلی سلسله مراتبی معروف به AHP توسط ساعتی در سال 1980 معرفی گردید2. مبنا در AHP بر این است که عملکرد بخش بالایی از عملکرد بخش پایینی و همچنین اقلام هر سطح مستقل از هم هستند. اما بسیاری از مسائل و مشکلات تصمیم گیری نمی تواند به صورت سلسله مراتبی حل گردد، زیرا آنها شامل اثر متقابل عوامل مختلف بوده و گاهی اوقات عوامل سطح بالا وابسته به عوامل سطح پایین می¬باشد. به عبارت دیگر AHP نشان دهنده چارچوبی با یک رابطه سلسله مراتبی یک طرفه است و وابستگی میان عناصر را در نظر نمی¬گیرد بنابراین از آن نمی توان برای حل مسائل و مشکلات وابستگی میان شاخص ها استفاده کرد3. به منظور حل مسائل و مشکلات مربوط به مدل AHP، ساعتی در سال 1996 تکنیک فرآیند تحلیل شبکه ای را معرفی کرد. این تکنیک نشات گرفته از روش AHP بوده و برای حل مسائل و مشکلات وابستگی میان شاخص ها استفاده می شود، به عبارت دیگر این مدل وابستگی میان عناصر را نشان می¬دهد.این تکنیک شرایطی را فراهم می کند که روابط متقابل میان سطوح مختلف تصمیم گیری با هم ترکیب شوند4.در این پژوهش ANP رابطه میان دیدگاه های ارزیابی متوازن و وزن هر یک از دیدگاه ها را بیان می کند. باید به این نکته توجه داشت که فرآیند تحلیل سلسله مراتبی سنتی، امکان انعکاس سبک تفکر انسانی را بطور کامل ندارد. به عبارت بهتر، استفاده از مجموعه های فازی، سازگاری بیشتری با توضیحات زبانی و بعضاً مبهم انسانی دارد و بنابراین بهتر است که با استفاده از مجموعه های فازی (بکارگیری اعداد فازی) به پیش بینی بلند مدت و تصمیم گیری در دنیای واقعی پرداخت5.

 


1.Zadeh (1965)
2.Saaty (1980)
3.Saaty (1986)
4.Saaty (1996)
5.اکبری و مهرگان، (1386)
در سال ۱۹۸۳ دو محقق هلندی به نام های لارهورن و پدریک1روشی را برای فرآیند تحلیل سلسله مراتبی فازی پیشنهاد نمودند که بر اساس روش حداقل مجذورات لگاریتمی بنا نهاده شده بود. پیچیدگی مراحل این روش باعث شد، این روش چندان مورد استفاده قرار نگیرد.در سال ۱۹۹۶ روش دیگری تحت عنوان روش تحلیل توسعه ای توسط چانگ2 ارایه گردید. اعداد مورد استفاده در این روش، اعداد مثلثی فازی هستند. مقیاس های فازی مورد استفاده در روش فرآیند تحلیل سلسله مراتبی فازی در شکل (1) نشان داده شده اند.3

شکل (1) مقیاس های زبانی برای بیان درجه اهمیت
مفاهیم و تعاریف فرآیند تحلیل سلسله مراتبی فازی بر اساس روش تحلیل توسعه ای به صورت زیرمی¬باشد:
دو عدد مثلثی و که در شکل (2) رسم شده اند را در نظر بگیرید.

شکل (2) اعداد مثلثی M1 و M2عملگرهای ریاضی آن به صورت روابط (۱)، (۲) و (۳) تعریف می شود
(۱)
(۲)
(۳)

 

1.Laarhoren & Padryc (1983)
2.Chang (1996)
3. عالم تبریز و باقرزاذه (1389)
باید توجه داشت که حاصل ضرب دو عدد فازی مثلثی، یا معکوس یک عدد فازی مثلثی، دیگر یک عدد فازی مثلثی نیست. این روابط، فقط تقریبی از حاصل ضرب واقعی دو عدد فازی مثلثی و معکوس یک عدد فازی مثلثی را بیان می کند. در روش تحلیل توسعه ای، برای هر یک از سطرهای ماتریس مقایسات زوجی، مقدار sk ، که¬خود یک عدد مثلثی است، به صورت رابطه (۴) محاسبه می شود: که k بیانگر شماره سطر و j,i به ترتیب نشان دهنده گزینه ها و شاخص ها هستند.
(۴)
در روش تحلیل توسعه ای، پس از محاسبه ها، باید درجه بزرگی آن ها را نسبت به هم به دست آورد. به طور کلی اگر M¹ و M² دو عدد فازی مثلثی باشند، درجه بزرگی M¹ بر M²، که با نشان داده می شود، به صورت رابطه (۵) تعریف می شود:
(۵)
هم چنین داریم:

میزان بزرگی یک عدد فازی مثلثی از عدد فازی مثلثی دیگر نیز از رابطه (۶) به دست می آید:
(۶)
برای محاسبه وزن شاخص ها در ماتریس مقایسه زوجی به صورت رابطه (۷) عمل می شود:
(۷)
بنابراین، بردار وزن شاخص ها به صورت رابطه (۸) خواهد بود:
که همان بردار ضرایب غیر بهنجار فرایند تحلیل سلسله مراتبی فازی است.
(۸)
(۹) در رابطه بالا (W) یک عدد غیر فازی است.
3. مدل پیشنهادی
مدل پیشنهادی برایBSC در این پژوهش متشکل از نه گام بوده و مراحل آن به صورت زیر می¬باشد:
مرحله اول: ایجاد یک تیم ارزیابی عملکرد شامل کارشناسان و متخصصین و تعیین چشم انداز واحد تجاری.
مرحله دوم: تعیین استراتژی ها برای رسیدن به چشم انداز واحد تجاری.
مرحله سوم: شناسایی دیدگاه های BSC و شاخص های عملکرد بر مبنای سایر دیدگاه¬ها.
مرحله چهارم: ساخت مدل ANP (چشم انداز، استراتژی، دیدگاههای BSC، شاخص های عملکرد). مرحله پنجم: تعیین وزن¬های داخلی استراتژی¬ها، دیدگاه¬های BSC و شاخص¬های عملکرد با استفاده از ماتریس¬های زوجی.در این مرحله از متد آنالیز چانگ استفاده می¬شود.(فرض می¬شود که هیچ نوع وابستگی میان دیدگاه¬های BCS وجود ندارد و مقیاس¬های زبانی که در جدول 1 آمده مورد استفاده قرار می¬گیرد).
جدول 1-مقیاس¬های زبانی برای بیان درجه اهمیت
مقیاس¬های زبانی برای درجه اهمیت اعداد فازی مثلثی معکوس اعداد فازی مثلثی
عینا یکسان (1,1,1) (1،1،1)
اهمیت برابر یا عدم ترجیح (1/2,1,3/2) (2/3,1,2)
نسبتا مهم¬تر (1,3/2,2) (1/2,2/3,1)
مهم¬تر (3/2,2,5/2) (2/5,1/2,2/3)
خیلی مهم¬تر (2,5/2,3) (1/3,2/5,1/2)
بی¬نهایت(کاملا)مهم¬تر (5/2,3,7/2) (2/7,1/3,2/5)

 

مرحله ششم: تعیین ماتریس وابستگی درونی هر یک از دیدگاههای BSC با در نظر گرفتن سایر دیدگاه ها. به عبارت دیگر وزن¬های وابستگی دیدگاه¬ها از حاصل¬ضرب ماتریس وابستگی دیدگاه¬ها در وزن داخلی دیدگاه¬های فراهم شده در مرحله پنجم بدست می¬آید.
مرحله هفتم: محاسبه وزن های جامع برای شاخص های عملکرد که از طریق ضرب وزن های داخلی شاخص های عملکرد در وزن های وابستگی به دست می آید.
مرحله هشتم: اندازه¬گیری شاخص¬های عملکرد.در این مرحله از متغیرهای زبانی ارائه شده توسط چنگ1 که در جدول 2 آمده استفاده می¬شود.
جدول 2- متغیرهای زبانی و متوسط اعداد فازی
ارزش های زبانی متوسط اعداد فازی
خیلی بالا 1
بالا 0.75
متوسط 0.5
پایین 0.25
خیلی پایین 0

 

1.cheng (1999)
مرحله نهم: اندازه¬گیری عملکرد سازمان برای دوره¬های زمانی مشخص با استفاده از وزن¬¬های جامع محاسبه شده در مرحله 7 برای شاخص¬های عملکرد و ارزش¬های زبانی تعیین شده در مرحله 8.

 

شکل 3 - یک شکل کلی برای مدل ارائه شده در BSC

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   17 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله مدل تصمیم گیری فرآیند تحلیل شبکه¬ای فازی برای ارزیابی متوازن (بررسی موردی در یک شرکت تولیدی)

پاورپوینت جامع با عنوان کلاسترینگ فازی Clustering Fuzzy

اختصاصی از فی لوو پاورپوینت جامع با عنوان کلاسترینگ فازی Clustering Fuzzy دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پاورپوینت جامع با عنوان کلاسترینگ فازی Clustering Fuzzy


پاورپوینت جامع با عنوان کلاسترینگ فازی Clustering Fuzzy

کلاستر مجموعه ای از اشیاء میباشد که در آن اعضای مجموعه با یکدیگر مشابه بوده و با اشیاء موجود در مجموعه ها ( کلاسترها ) ی دیگر غیر مشابه باشند

•در یک تقسیم بندی دو نوع کلاسترینگ داریم :
–کلاسترینگ مبتنی بر فاصله
•معیار شباهت اشیاء فاصله بین آنها میباشد.
–کلاسترینگ مفهومی ( conceptual )
•معیار شباهت اشیاء ساده نیست و اشیاء با توجه به یک سری معیار توصیفی در گروه های خاصی قرار میگیرند.
...

دانلود با لینک مستقیم


پاورپوینت جامع با عنوان کلاسترینگ فازی Clustering Fuzzy

کنترل فازی روی سروو موتور

اختصاصی از فی لوو کنترل فازی روی سروو موتور دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

کنترل فازی روی سروو موتور


کنترل فازی روی سروو موتور

کنترل فازی روی سروو موتور 

ابتدا سروو موتور را شبیه سازی کرده و کنترلر فازی را بر روی موتور سروو انجام داده و سپس کنترل دور و گشتاور انجام می دهیم.

مناسب درس فازی و ماشین های الکتریکی


دانلود با لینک مستقیم


کنترل فازی روی سروو موتور

دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از فی لوو دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی


دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.

هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.

«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:

سال ۲۷۰ پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال ۷۷۰ میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.

امروزه ربات را سیستمی مکاترونیکی، مطیع و فاقد شخصیت که در دو نوع «هوشمند» و «غیر هوشمند» (فرمان پذیر از انسان) قابل ساخت است، تعریف می کنند.
در طول دو دهۀ اخیر از به هم پیوستن علوم مهندسی الکترونیک، برق، کنترل و کامپیوتر با مهندسی مکانیک جهت طراحی و ساخت سیستمهای پیشرفته و پیچیدۀ هوشمند و مدرن، زمینۀ جدیدی در مراکز آموزشی و پژوهشی کشورهای مختلف دنیا بخصوص در آمریکا، اروپا و ژاپن بوجود آمده است. واژۀ مکاترونیک جهت هرچه بهتر معرفی کردن این زمینۀ چند تخصصی انتخاب گردیده و بطور چشمگیری این واژه مورد قبول مراکز علمی و صنعتی قرار گرفته است. سالانه همایشهای علمی متعددی هم با این نام جهت ارائه مقالات علمی در سرتاسر دنیا تشکیل می گردد. از جمله کاربردهای آن نیز می توان به مصارف صنعتی، پزشکی، نظامی، خانگی و … اشاره کرد.

یک سیستم مکاترونیکی در واقع متشکل از سیستمهای مختلفی است که عامل اصلی آن حرکت در یک یا چند قسمت از آن سیستم بوده و استفاده از سنسورهای دقیق هوشمند جهت اندازه گیری پارامترهای مختلف و استفاده از الگوریتمهای هوشمند کامپیوتری جهت اعمال فرامین کنترلی به قسمتهای عمل کننده نیز جزء احتیاجات اصلی هرسیستم مکاترونیکی هستند.

از آنجا که به هنگام مطالعۀ کاربردها و مدارات مربوط به مکاترونیک و رباتیک، در بسیاری از موارد این دو مبحث در کنار هم قرار می گیرند، بنابراین دارای نکات مشترک زیادی نیز می باشند. این امر به این دلیل است که به هنگام تحلیل و بررسی بسیاری از واحدهای درسی علم مکاترونیک، مشاهده می کنیم که این مباحث، عملکرد و ساختمان رباتها را تحت پوشش قرار می دهند. از طرفی دیگر واحدهای درسی رباتیک نیز با ساختمان دستگاهها و وسایلی سروکار دارند که ترکیبی از مکانیک و الکترونیک و البته در سطوح پیشرفتۀ آن هوش مصنوعی می باشند. اغلب طرحهای مربوط به رباتیک و مکاترونیک مدرن درجه ای از هوشمندی را شامل می شوند. و در آخر اینکه رباتیک تنها، شاخه ای از مکاترونیک می باشد.

امروزه استفاده از تکنولوژی ربات در زمینه‌های مختلف صنعت و اتوماسیون، افزایش چشمگیری یافته است. یکی از شاخه‌های این تکنولوژی، رباتهای متحرک می باشد که در صنایع هواپیماسازی و خودروسازی، ساخت وسایل الکترونیکی و لوازم خانگی و… کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در واقع اولین نسل رباتهای واقعی نیز، رباتهای صنعتی می باشند که به عنوان ماشینهای کاربردی سازنده وسایل، که وظیفۀ انجام کارهای خطرناک، تکراری و خسته کننده را به عهده دارند، به دنیای مدرن ما وارد شدند. افزایش استفاده از رباتهای متحرک، به همراه نیاز به دقت عملکرد بالای آن‌ها موجب شده است تا مسئلۀ طراحی کنترل‌کننده های این سیستمها از اهمیت بالایی برخوردار شود. نسلهای برتر اینگونه رباتها را در انواع هوشمند آنها می توان یافت که بعضی از آنها عبارتند از رباتهای جنگجو، انسان نما، صخره نورد، مین یاب، امدادگر، خط یاب، نقاش، ماوز (لابیرنت )، خدمتکار، فوتبالیست.

در این پایان‌نامه سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدید ترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. بدین منظور سطح متوسطی از دانش روز در ارتباط با مدارهای الکترونیکی، طراحی و پیاده سازی آنها، همچنین دربارۀ میکروکنترلرها و برنامه نویسی آنها الزامی است. لذا آگاهی از نحوۀ کار میکروکنترلرهای AVR، سنسورهای مادون قرمز(IR) و بایاسینگ آنها، مقایسه کننده های آنالوگ، استپ موتور و درایو(راه اندازی) آنها وهمچنین مهارت در برنامه نویسی به زبان C توصیه می شود.

روش کنترلی بکار رفته در این ربات، کنترل فازی می باشد که سعی بر آن است تا در این پروژه هرچند ساده ولی در حد نیاز، آن را آموزش دهیم. لذا در این باره نیازی به دانش قبلی نیست و جهت یادگیری آن تنها به فصل چهارم این پروژه بسنده می کنیم.

ابتدا قوانین و کلیاتی پیرامون مسابقات رباتهای خط یاب را مورد بررسی قرار داده و سپس اشاره‌ای به تاریخچۀ پیدایش مجموعه‌های فازی و منطق فازی خواهیم داشت؛ بعد از مطرح نمودن مقدمات منطق فازی، جهت تشریح و آشنایی با بخشهای مختلف علم مکاترونیک و رباتیک طی فصلهایی متوالی به توضیح بخشهای مختلف تشکیل دهندۀ این علم نوین می پردازیم. عمده بحث و تمرکز این پایان نامه حول معرفی و ساخت ربات خط یابی است که هدایت آن تماما ً به صورت هوشمند و با کنترل فازی صورت گرفته است.

79 صفحه فایل ورد قابل ویرایش

به همراه دیتاشیت و شماتیک

فهرست مطالب:

    مقدمه..............................................6

1      قوانین مسابقه....................................9
1-1   مسابقات سال 2005.............................................9
2-1   تعریف............................................................10
3-1   مشخصه های طراحی.........................................10
4-1   میدان مسابقه.....................................................10
5-1   امتیازدهی........................................................11

2      منطق فازی....................................12
1-2   مجموعه های فازی............................................13
2-2   متغیرهای زبانی................................................14
3-2   استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

3      الکترونیک ربات.............................16
1-3   شماتیک مدار...................................................16
2-3   تغذیه ربات......................................................20
3-3   بینایی ربات.....................................................22
4-3   مغز ربات.......................................................25
5-3   واسط برنامه ریزی............................................35
3-6   حرکت ربات....................................................36
3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

4      کنترل...........................................42
1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4   کنترل کننده های فازی........................................44
3-4   کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

5      هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5   فلوچارت برنامه................................................58
2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

6      مکانیک ربات.................................73

فهرست منابع کتاب شناختی
قدر دانی

1      
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب........................12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب........................12
2    .........................................................

3    
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان...............18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها...............................19
مدار LEDها.......................................................19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز......................20
شماتیک کلی مدار.................................................20
رگولاتور و مدار آن..............................................22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM324............................24
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013............25
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند............27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32...........................................................29
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32.............30
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32...31
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32 ...
.......................................................................33
مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها....................37
مدار داخلی درایور ULN2003..............................39
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز...40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز...................40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز.....................41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step..............41
4    
نمونۀ یک تابع گوسی.............................................49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی.................51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی...............54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد.......................................................................55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی.....55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی..........................56
خروجی های ربات هوشمند فازی.............................57
5    
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند..............60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند....................................................................61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها........................................................62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط..................63
فلوچارت فرمان حرکت ربات..................................64
6    ........................................................


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی