دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .
لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه:76
فهرست مطالب
مقدمه
1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )
2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )
3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )
تعریف بازوی مکانیکی :
1 – اتو ماسیون سخت :
2 – اتوماسیون نرم :
فصل دوّم
ساختمان روبات
1-2 – مقدمه :
2-2 سیستمهای روبات صنعتی :
- مجموعه اندامهای مکانیکی :
2 – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز :
( I ) – سیستم بادی یا پنوماتیک :
(I I ) – سیستم روغنی یا هیدرولیک :
(I I I) – سیستم برقی :
الف – موتورهای پله ای :
ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) :
3ـ سیستم انتقال نیرو :
4- سنسور یا سیستم حسی :
5- دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات :
3-2- پیکره روبات :
- کنترل نقطه به نقطه متوالی :
- کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ :
- کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی:
2-3-3- کنترل مسیر پیوسته :
فصل سوم
نحوة کنترل روبات
1-3– مقدمه :
2-3– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک :
الف – کنترل ایست مکانیکی :
ب – کنترل نقطه به نقطه :
3-3– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل :
1-3-3- کنترل نقطه به نقطه :
فصل چهارم
راههای مختلف برنامه ریزی روبات
1-4 – مقدمه :
2-4 – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات :
(I)- برنامه ریزی دستی :
(II)- برنامه ریزی هدایت مستقیم :
(III)- برنامه ریزی مسیر حرکت روبات :
(IV)- برنامه ریزی روبات خارج از خط تولید :
3-4 – مشکلات اصلی در برنامه نویسی روبات :
4-4 – برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی روبات :
فصل پنجم
سنسورهای روبات
1-5 – مقدمه :
2-5 – سنسورهای لامسه :
1-2-5 – سنسورهای تماسی :
2-2-5 – سنسورهای لمس کننده :
3-2-5 – سنسورهای لغزشی :
3-5 – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد :
1-3-5 – سنسورهای اثر هال بدون برخورد :
2-3-5 – سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد :
3-3-5 – سنسورهای خازنی بدون برخورد :
4-3-5 – سنسورهای نوری بدون برخورد :
5-3-5 – سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد :
4-5 – سنسورهای برد سنج :
1-4-5 – سنسورهای برد سنج ما فوق صوت :
2-4-5 – سنسورهای برد سنج نوری :
الف : سنسورهای نوری مثلث بندی :
ب : سنسورهای نوری زمان پرواز :
فصل ششم
مسایل اقتصادی و مالی روبات
1-6 – مقدمه :
2-6 – تعداد روباتها در کشورهای صنعتی :
3-6 – توجه مالی سیستم روباتیک :
2-قیمت هر واحد :
(I)کارگر معمولی :
(II) سیستم اتوماسیون نرم :
مقدمه
1-1-مقدمه :
کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت
تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .
امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.
آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :
1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )
2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )
3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )
همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).
ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :
روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.
تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :
روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.
(III) سیستم اتوماسیون سخت :
