دانلود کتاب کاربرد سنسورها در یک ربات چیست؟

اختصاصی از فی لوو دانلود کتاب کاربرد سنسورها در یک ربات چیست؟ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

هرربات برای ایجاد ارتباط با محیط نیازمند ابزاری است برای مثال یک ربات maze solver برای تشخیص محل و فاصله ی دیوارها یا یکline follower برای تشخیص و تعقیب خط نیازمند وسیله ایست که وضعیت عاملی در محیط خارج را به شکل سیگنال الکتریکی به او منتقل کند و برای این کار از حسگرهای مناسبی استفاده میکند. در این کتاب شما با این حسگرها و انواع آن آشنا می شوید .

دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از فی لوو دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.

هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.

«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:

سال ۲۷۰ پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال ۷۷۰ میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.

امروزه ربات را سیستمی مکاترونیکی، مطیع و فاقد شخصیت که در دو نوع «هوشمند» و «غیر هوشمند» (فرمان پذیر از انسان) قابل ساخت است، تعریف می کنند.
در طول دو دهۀ اخیر از به هم پیوستن علوم مهندسی الکترونیک، برق، کنترل و کامپیوتر با مهندسی مکانیک جهت طراحی و ساخت سیستمهای پیشرفته و پیچیدۀ هوشمند و مدرن، زمینۀ جدیدی در مراکز آموزشی و پژوهشی کشورهای مختلف دنیا بخصوص در آمریکا، اروپا و ژاپن بوجود آمده است. واژۀ مکاترونیک جهت هرچه بهتر معرفی کردن این زمینۀ چند تخصصی انتخاب گردیده و بطور چشمگیری این واژه مورد قبول مراکز علمی و صنعتی قرار گرفته است. سالانه همایشهای علمی متعددی هم با این نام جهت ارائه مقالات علمی در سرتاسر دنیا تشکیل می گردد. از جمله کاربردهای آن نیز می توان به مصارف صنعتی، پزشکی، نظامی، خانگی و … اشاره کرد.

یک سیستم مکاترونیکی در واقع متشکل از سیستمهای مختلفی است که عامل اصلی آن حرکت در یک یا چند قسمت از آن سیستم بوده و استفاده از سنسورهای دقیق هوشمند جهت اندازه گیری پارامترهای مختلف و استفاده از الگوریتمهای هوشمند کامپیوتری جهت اعمال فرامین کنترلی به قسمتهای عمل کننده نیز جزء احتیاجات اصلی هرسیستم مکاترونیکی هستند.

از آنجا که به هنگام مطالعۀ کاربردها و مدارات مربوط به مکاترونیک و رباتیک، در بسیاری از موارد این دو مبحث در کنار هم قرار می گیرند، بنابراین دارای نکات مشترک زیادی نیز می باشند. این امر به این دلیل است که به هنگام تحلیل و بررسی بسیاری از واحدهای درسی علم مکاترونیک، مشاهده می کنیم که این مباحث، عملکرد و ساختمان رباتها را تحت پوشش قرار می دهند. از طرفی دیگر واحدهای درسی رباتیک نیز با ساختمان دستگاهها و وسایلی سروکار دارند که ترکیبی از مکانیک و الکترونیک و البته در سطوح پیشرفتۀ آن هوش مصنوعی می باشند. اغلب طرحهای مربوط به رباتیک و مکاترونیک مدرن درجه ای از هوشمندی را شامل می شوند. و در آخر اینکه رباتیک تنها، شاخه ای از مکاترونیک می باشد.

امروزه استفاده از تکنولوژی ربات در زمینه‌های مختلف صنعت و اتوماسیون، افزایش چشمگیری یافته است. یکی از شاخه‌های این تکنولوژی، رباتهای متحرک می باشد که در صنایع هواپیماسازی و خودروسازی، ساخت وسایل الکترونیکی و لوازم خانگی و… کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در واقع اولین نسل رباتهای واقعی نیز، رباتهای صنعتی می باشند که به عنوان ماشینهای کاربردی سازنده وسایل، که وظیفۀ انجام کارهای خطرناک، تکراری و خسته کننده را به عهده دارند، به دنیای مدرن ما وارد شدند. افزایش استفاده از رباتهای متحرک، به همراه نیاز به دقت عملکرد بالای آن‌ها موجب شده است تا مسئلۀ طراحی کنترل‌کننده های این سیستمها از اهمیت بالایی برخوردار شود. نسلهای برتر اینگونه رباتها را در انواع هوشمند آنها می توان یافت که بعضی از آنها عبارتند از رباتهای جنگجو، انسان نما، صخره نورد، مین یاب، امدادگر، خط یاب، نقاش، ماوز (لابیرنت )، خدمتکار، فوتبالیست.

در این پایان‌نامه سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدید ترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. بدین منظور سطح متوسطی از دانش روز در ارتباط با مدارهای الکترونیکی، طراحی و پیاده سازی آنها، همچنین دربارۀ میکروکنترلرها و برنامه نویسی آنها الزامی است. لذا آگاهی از نحوۀ کار میکروکنترلرهای AVR، سنسورهای مادون قرمز(IR) و بایاسینگ آنها، مقایسه کننده های آنالوگ، استپ موتور و درایو(راه اندازی) آنها وهمچنین مهارت در برنامه نویسی به زبان C توصیه می شود.

روش کنترلی بکار رفته در این ربات، کنترل فازی می باشد که سعی بر آن است تا در این پروژه هرچند ساده ولی در حد نیاز، آن را آموزش دهیم. لذا در این باره نیازی به دانش قبلی نیست و جهت یادگیری آن تنها به فصل چهارم این پروژه بسنده می کنیم.

ابتدا قوانین و کلیاتی پیرامون مسابقات رباتهای خط یاب را مورد بررسی قرار داده و سپس اشاره‌ای به تاریخچۀ پیدایش مجموعه‌های فازی و منطق فازی خواهیم داشت؛ بعد از مطرح نمودن مقدمات منطق فازی، جهت تشریح و آشنایی با بخشهای مختلف علم مکاترونیک و رباتیک طی فصلهایی متوالی به توضیح بخشهای مختلف تشکیل دهندۀ این علم نوین می پردازیم. عمده بحث و تمرکز این پایان نامه حول معرفی و ساخت ربات خط یابی است که هدایت آن تماما ً به صورت هوشمند و با کنترل فازی صورت گرفته است.

79 صفحه فایل ورد قابل ویرایش

به همراه دیتاشیت و شماتیک

فهرست مطالب:

    مقدمه..............................................6

1      قوانین مسابقه....................................9
1-1   مسابقات سال 2005.............................................9
2-1   تعریف............................................................10
3-1   مشخصه های طراحی.........................................10
4-1   میدان مسابقه.....................................................10
5-1   امتیازدهی........................................................11

2      منطق فازی....................................12
1-2   مجموعه های فازی............................................13
2-2   متغیرهای زبانی................................................14
3-2   استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

3      الکترونیک ربات.............................16
1-3   شماتیک مدار...................................................16
2-3   تغذیه ربات......................................................20
3-3   بینایی ربات.....................................................22
4-3   مغز ربات.......................................................25
5-3   واسط برنامه ریزی............................................35
3-6   حرکت ربات....................................................36
3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

4      کنترل...........................................42
1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4   کنترل کننده های فازی........................................44
3-4   کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

5      هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5   فلوچارت برنامه................................................58
2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

6      مکانیک ربات.................................73

فهرست منابع کتاب شناختی
قدر دانی

1      
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب........................12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب........................12
2    .........................................................

3    
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان...............18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها...............................19
مدار LEDها.......................................................19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز......................20
شماتیک کلی مدار.................................................20
رگولاتور و مدار آن..............................................22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM324............................24
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013............25
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند............27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32...........................................................29
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32.............30
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32...31
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32 ...
.......................................................................33
مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها....................37
مدار داخلی درایور ULN2003..............................39
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز...40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز...................40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز.....................41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step..............41
4    
نمونۀ یک تابع گوسی.............................................49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی.................51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی...............54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد.......................................................................55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی.....55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی..........................56
خروجی های ربات هوشمند فازی.............................57
5    
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند..............60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند....................................................................61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها........................................................62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط..................63
فلوچارت فرمان حرکت ربات..................................64
6    ........................................................

ربات کلش (هوشمند)

اختصاصی از فی لوو ربات کلش (هوشمند) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

+ اموزش تصویری استفاده و تنظیمات ربات کلش اف کلنز در اینجا ———————- برنامه ClashBot برای تقلب در بازی جنگ قبلیه ها یکی از بهترین ربات های بازی کلش آو کلنز به همراه آموزش استفاده از برنامه در ویندوز قابل استفاده فقط با برنامه Bluestacks صرفه جویی در زمان و وقت شما جهت بازی بدون نیاز به روت کردن گوشی دقت نمایید نسخه پرمیوم دارای قابلیت آنتی بن است که جدیدترین نسخه برای شما قرار داده ایم. یک ربات (بوت) قدرتمند برای بازی Clash Of Clans می باشد. این نرم افزار می تواند تا حدود بسیار زیادی در وقت شما صرفه جویی کرده و بسیاری از قسمت های بازی را برایتان ساده تر کند. با این نرم افزار میتوانید حداقل میزان طلا و اکسیر را برای خودتان مشخص کنید. این برنامه به شما این امکان را خواهد داد تاون هال را تا بالاترین لول بالا ببرید. قابلیت استفاده از کینگ و کوئین نیز با استفاده از ClashBot امکان پذیر خواهد بود. از این نرم افزار نیز می توانید برای جنگ ها استفاده کنید. شما می توانید تعیین کنید که به صورت خودکار به کاربرانی که کلن خودشان را رها کرده اند یا آفلاین هستند حمله کنید. شما می توانید حتی نحوه چینش و ریختن سربازها را نیز تعیین کنید. به صورت کلی این برنامه امکانات بسیار زیادی را در اختیار شما قرار خواهد داد که اگر می خواهید در بازی کلش آف کلنز تقلب کنید، توصیه می کنیم به هیچ وجه آن را از دست ندهید. این برنامه چگونه کار می کند؟ ClashBot از نرم افزار شبیه سازی اندروید در کامپیوتر BlueStakcs استفاده می کند تا بازی کلش آف کلنز را به صورت مستقیم از کامپیوتر شما اجرا کند. این برنامه این امکان را دارد تا به صورت خودکار آبجکت هایی که نیازمند ارتقاء هستند را شناسایی کند. نتیجه کار با این نرم افزار برابر است تا با هک بازی کلش آف کلنز به همراه آپشن های بسیار زیاد برای انتخاب توسط خود شما! عدم نیاز به روت گوشی: ClashBot به شما این امکان را می دهد تا نسبت به هک بازی کلش آف کلنز در کامپیوتر با استفاده از برنامه BlueStacks اقدام کنید. این به این معنی است که شما هیچ نیازی به جیلبریک یا روت کردن گوشی همراه خود ندارید. Clashbot می تواند این اطمینان خاطر را برایتان فراهم کند که همیشه آنلاین هستید و دیگر هیچ کس امکان حمله کردن به شما را نخواهد داشت. انتخاب کنید که چه چیزی را هک می کنید! هر کاربری نیاز دارد که بخش مختلفی از بازی را هک کند. برای مثال کسی دوست دارد که برای حملات بازی هک داشته باشد و شخصی دیگر دوست دارد که برای طلاها و اکسیرها، بازی را هک کند. برنامه Clashbot علاوه بر این که امکان استفاده از تمام هک ها در کنار یکدیگر را می دهد، همچنین به کاربران این امکان را خواهد داد تا بتوانند هک ها را یک به یک طبق چیزی که مد نظرشان است، انتخاب کنند. ویژگی های نسخه معمولی: اضافه شدن قابلیت ارتقاء ساختمان ها رابط کاربری گرافیکی با نام تجاری جدید مدیریت بهتر بر روی خطاها اضافه شدن tooltips به نوشته ها برای نمایش جزئیات بیشتر اضافه شدن Wall counters به صفحه وضعیت اضافه شدن Search cost به صفحه آوضعیت اضافه شدن آخرین حمله به صفحه وضعیت اضافه شدن غارت کلی به صفحه وضعیت اضافه شدن Skip Counter به صفحه وضعیت اضافه شدن ریموت کنترل PushBullet اضافه شدن اطلاعیه های PushBullet اضافه شدن شخصی سازی نیروهای معمولی و نیروهای تاریکی اضافه شدن سربازخانه نیروهای تاریکی افزایش اکسیر سیاه در بازی بهبود زمان جستجو در بازی(2-3 ثانیه) افزایش وضوح تصاویر بهبود نیروهای سربازخانه تاریک بهبود و افزایش قابلیت های پادشاه بهبود و افزایش قابلیت های ملکه قابلیت ارتقاء دادن دیوارهای حفاظتی بهبود حملات اضافه شدن و بهبود کارایی config performance بهبود مشکل گیر کردن صفحه اصلی در هنگام حملات حل مشکل گیر کردن در هنگام زوم کردن به بیرون ویژگی های نسخه VIP : ارتقا دیوارها‏ ارتقاء ساختمان ها‏ قابلیت فعالیت خودکار کینگ‏ قابلیت فعالیت خودکار ملکه‏ افزایش سرعت نیروها‏ تغییر موج سرعت نیروها‏ تیراندازی تاون هال‏ lighting spell هوشمند برای انبار ذخیره اکسیر سیاه‏ قرار دادن قالب lighting spell برای انبار ذخیره اکسیر سیاه‏ حمله نزدیک خطوط قرمز‏ سیستم Pushbullet آموزش استفاده: ابتدا حتما آخرین نسخه برنامه BlueStacks را دانلود و نصب کنید. برنامه AutoIt Full Installation را دانلود کنید. فایل ClashBot_Exclusive را به عنوان مدیر باز کنید (برای این کار بر روی آن کلیک کرده و گزینه Run As Administrator را بزنید). این کار باعث خواهد شد که برنامه bluestacks به صورت اتوماتیک باز شود. البته همانطور که گفتیم باید از قبل bluestacks را نصب کرده باشید. اگر برای اولین بار است که این برنامه را اجرا می کنید. این برنامه صفحه برنامه bluestacks را تغییر سایز می دهد که توصیه می کنیم که برای اعمال تغییرات اندازه، یک بار سیستم خود را ریستارت کنید. اگر تغییر سایز انجام نشود ربات کار نخواهد کرد و در مرحله شناسایی Locate گیر می کند. تنظیمات شخصی که می خواهید را انجام داده و هم اکنون می توانید botting را به سادگی انجام دهید. آموزش راه اندازی نسخه VIP پرمیوم : ابتدا برنامه VCredist 2013 را دانلود و نصب کنید. فایل ClashBot.exe را اجرا کنید. بدون نیاز به لاگین نسخه پرمیوم در اختیار شما خواهد بود. نکته: نسخه 7.8.2 نیازمند ساخت اکانت و لاگین در برنامه است ولی نسخه 7.5 نیازی به لاگین ندارد. در نسخه پرمیوم تمامی قابلیت های VIP فعال است. clashbot-7.8.2-cracked نکات بسیار مهم: ربات ClashBot تست شده است و بسیاری از کاربران دنیا از این ربات استفاده می کنند. این برنامه دارای نسخهپولی است که قسمت نسخه پولی آن ماهانه 10 دلار می باشد که مانسخه کامل رابرای شما قرار داده ایم. طبیعتا سوالات زیادی در مورد این برنامه و گزینه های آن را خواهید داشت. متاسفانه ما در زمینه بازی کلش تخصص نداریم و طبیعتا با این برنامه و گزینه های آن هم آشنایی نداریم لذا از تیم مدیریت توقع پاسخ به سوالات را نداشته باشید. ما فقط نظرات و سوالات شما را تایید می کنیم تا دیگر کاربران به آنها پاسخ دهند در برخی موارد ممکن است با بالا بردن سرعت ربات سرور کلش متوجه تقلب شود لذا هرگونه بلاک شدن اکانت شما در بازی جنگ قبلیه ها با مسئولیت خود شما می باشد و ما هیچ تضمینی از بابت بلاک نشدن شما نخواهد داد. در حال حاضر آخرین نسخه پرمیوم و کرک شده برنامه نسخه 7.8.2 است. دانلود رایگان نسخه پولی و پرمیوم ربات کلش اف کلنز ClashBot permium 6.2.8 نکات بسیار مهم: این ربات تست شده است و بسیاری از کاربران دنیا از این ربات استفاده می کنند. این برنامه دارای دو نسخه رایگان و پولی است که قسمت نسخه پولی آن ماهانه 10 دلار می باشد که ما نسخه پولی و پرمیوم آن را به صورت کرک شده و رایگان برای شما قرار داده ایم. در برخی موارد ممکن است با بالا بردن سرعت ربات سرور کلش متوجه تقلب شود لذا هرگونه بلاک شدن اکانت شما در بازی جنگ قبلیه ها با مسئولیت خود شما می باشد و ما هیچ تضمینی از بابت بلاک نشدن شما نخواهد داد. این ربات در برخی از سایت ها با قیمت 25000 تومان به فروش می رسد! اما ما با قیمتی باور نکردنی انرا برای شما قرار دادیم. توجه:ما این نسخه را از هیچ سایتی خریداری نکرده ایم و اختصاصی ارزون فروش است. دانلود رایگان نسخه جدید ربات کلش اف کلنز ClashBot دانلود رایگان نسخه جدید ربات کلش اف کلنز ClashBot

ربات کلش

اختصاصی از فی لوو ربات کلش دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سلام دوست من شماهم مثل من جزو اون دسته از افرادی هستی که کلش بازی میکنن؟

یه خبر خیلی خوب برات دارم دیگه لازم نیست همش نگران قلعت باشی که نکنه غارت بشی پول کم بیاری نتونی بازی کنی و غیره....

ربات کلش هوشمند بهترین اه حل برای شما هست

این ربات برای شما بازی میکند اتک میزند ارتقا میده و.....

خلاصه هرچی بگم کم گفتم

در ضمن چندین برار مدار غنیمتی رو که میشه استخراج کر رو بدست میاره

اینم بگم که پس از مدتی میتونید اکانت رو بفروشید و کسب درآمد کنید

چی از این بهتر؟

شما میتونید با پرداخت مبلغی واقعا ناچیزاین بستهرو تهیه کنید

این رو هم اضافهکنم که ما دو نسخه رایگان و پولی این نرم افزار رو همراه با آموزش(با تصویر) برای شما قرار میدهیم امید وارم که لذت برده ببرید

و مشتری همیشگی ما شوید!

ربات تمام اتوماتیک کلش

اختصاصی از فی لوو ربات تمام اتوماتیک کلش دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بگذارید ربات بجای شما بازی کند !

این ربات شما را در یک ماه به لول ۱۲۰ میرساند